對於瑜伽的起源，我們最熟知的就是起源印度。時至今日，瑜伽已經流行於世界了。那究竟瑜伽的起源是怎樣的呢？
瑜伽真正地起源已不可考了，但是根據傳說和考證，現在比較能夠想象和描述的瑜伽的起源發展應該是這樣的：
在古印度的聖母山上有人，他們或是能夠修成聖人，或是成爲一名修行者。而對於他們進行修煉的祕密對想要成爲追求修行境界的人進行傳授，沿襲至今。這是瑜伽最開始的狀態。慢慢的瑜伽修行者開始從寺院、喜馬拉雅山洞穴、深山老林中走出來，瑜伽講師們也開始像普通人進行傳授講解，慢慢地這項活動開始在民間傳開。而我們現在見到的瑜伽，已經是印度人民經過了幾千年的實踐不斷進行完善、科學化的成果。
當然，瑜伽是相信事物的正反相對的。也有一種說法就是現在世界流行的瑜伽哈達瑜伽，最開始是作爲密宗瑜伽的一種擴張工具而存在的，它是通過一些身體的姿勢，讓進行練習的信徒整個身心進入愉悅狀態。當然，這些身體的姿勢也是要配合以深呼吸和一些刺激的，這些刺激也包括性行爲刺激。而密宗在進行宗教儀式的時候就鼓勵信徒進行開放性行爲，崇拜女性的性器官，並極度享受狂野的性交。也就是說最開始密宗進行瑜伽擴張進行利用性進行擴張，我們現在看到的瑜伽，最開始是開始於性崇拜的。
《薄珈梵歌》是第一部專門記載瑜珈的文獻，對印度的文化、哲學等方面產生了極其深遠的影響。根據書上的記載，瑜珈是屬於一種古老的宗術，出現的時間遠遠早於《薄珈梵歌》的寫作時期。這部700節的長篇頌歌試圖將各種不一樣的瑜珈進行一次大統一。並且在同一時期，各種類型的瑜珈學校紛紛開始建立。瑜伽最開始是教導人們如何達到冥想的至深層，從而超越個體的身、心，最終得到一個真實無限的自我的過程。
現在我們對瑜伽的起源究竟是什麼樣的已經不能明確，但是瑜伽超越自我、超越天地的精髓得到了深化。相信每一個練習瑜伽的人中不少人都看中了它這超然的人生態度的吧。
